行业前沿 | 一种视觉惯性组合导航无人系统开发验证平台
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导读:
随着无人机、无人车以及移动机器人的井喷式发展，导航技术成为了制约无人平台广泛应用的瓶颈技术之一。在应用需求的牵引下， 视觉惯性组合导航技术，特别是视觉与微惯性传感器的组合， 逐渐发展成为当前自主导航及机器人领域的研究热点。
Part1
视觉惯性组合导航的优点及类别
视觉惯性组合导航具有显著的优点：
（1）微惯性器件和视觉传感器具有体积小、成本低的优点，随着制造技术的不断进步，器件越来越小，且成本越来越低。
（2）不同于卫星和无线电导航，视觉和惯性导航均不依赖外部设施支撑，可以实现自主导航。
（3）惯性器件和视觉器件具有很好的互补性，惯性导航误差随时间累积，但是在短时间内可以很好地跟踪载体快速运动，保证短时间的导航精度；而视觉导航在低动态运动中具有很高的估计精度，且引入了视觉闭环矫正，可以极大地抑制组合导航误差，两者的组合可以更好地估计导航参数。
视觉惯性组合导航算法主要分类 ：
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